Beispiel für die Inbetriebnahme einer Gantry-Achse

Das folgende Beispiel zeigt die notwendigen Schritte für die Inbetriebnahme einer Gantry-Achse.

1) Hinzufügen eines Gantry-Knoten im Gerätebaum

a. Rechtsklick auf Kinematik

b. Gerät hinzufügen…

c. „Gantry“ auswählen

Abbildung 1: Gerätebaum mit Gantry-Knoten

2) Inbetriebnahme der Einzelachsen

Die Einstellung der Achsen im Gantry-Verbund erfolgt im ersten Schritt analog zur Inbetriebnahme einer Einzelachse. Dazu ist unter anderem die Parametrierung von

• Motor, Geber, Bremse, …

• Getriebeübersetzung, Vorschubkonstante, …

• Basiseinstellungen

• Referenziermodus

• …

Nicht erforderlich ist hingegen ein Autotuning der einzelnen Achsen. Dies erfolgt später im gekoppelten Zustand.

Abbildung 2 Inbetriebnahme des Gantry-Knotens über LES-Dialoge

3) Inbetriebnahme des Gantry-Knotens

Damit die Achsen zu einer Gantry-Achse zusammengefügt werden können, sind die folgenden Schritte notwendig

a) Koppeln der Einzelachsen zu Gantry-Achse (Subindex 30 und 31)

• Über den LES-Dialog (siehe Abbildung 2)

• Über den Funktionsbaustein L_MK1P_AddAxisToKinematic

b) Kopplungsmodus (Subindex 35) auswählen

• Die Achsen können über die Position (absolut und relativ) sowie als Drehmomentenstütze oder Drehmomentenregler gekoppelt werden.

c) Automatisches Ausrichten einstellen

• Bei absoluter Positionskopplung muss die Gantry-Achse ausgerichtet werden.Hierzu bietet der Gantry-Knoten zwei Einstellmöglichkeiten. Das kann automatisch (nach Reglerfreigabe) oder manuell (mit dem FB GantryManualControl) erfolgen.

  1. automatisch nach Reglerfreigabe

  2. manuell über den FB GantryManualControl

• Die Parametrierung der Funktion kann über die Subindizes 50-54 oder über den LES-Dialog durchgeführt werden.

d) Überwachungsfunktionen einstellen

• Um Beschädigung der Achse zu verhindern, kann die Schiefstellung und die Verspannung der Gantry-Achse überwacht werden

e) Homing-Reihenfolge einstellen

• Die Reihenfolge der Referenzfahrten kann ebenfalls über den Gantry-Knoten eingestellt werden. Dazu ist entscheidend, welche Referenziermodi in den unterlagerten Einzelachsen eingestellt sind! Für das Referenzieren sind im Gantry-Knoten folgende Einstellungen möglich:

  i. Die Reihenfolge, in der die Achsen die Referenzfahrten durchführen. Beispiel: Zuerst Hauptachse, anschließend Folgeachse

  ii. Die Einstellung eines Positions-Offsets, wenn die Achsen nicht auf die identische Position referenziert werden können. Der Versatz kann mit dem Positions-Offset (Subindex 36) kompensiert werden.

  iii. Aktivierung/Deaktivierung einer automatischen Ausrichtung nach dem Referenzieren.

  

  Abbildung 3: Homing der Gantry-Achse über LES-Dialog einstellen

4) Inbetriebnahme und Diagnose durch GantryManualControl

Für die Inbetriebnahme und Diagnose der Gantry-Achse kann der FB L_MK1P_GantryManualControl (siehe Abbildung 4) verwendet werden.

a) Service-Modus

• Nachdem die Achsen in dem Gantry-Knotengekoppelt sind, lassen sich die Achsen nur noch im Service-Modus getrennt voneinander verfahren. Dieser kann durch den FB L_MK1P_GantryManualControl eingestellt werden, indem xEnableServiceMode aktiviert wird. Der Baustein kann anschließend zum Joggen der Haupt- und der Folgeachse genutzt werden. In der Visualisierung kann über scControlMainAxis und scControlFollowingAxis auf die Steuerung der jeweiligen Achsen zugegriffen werden.

b) Manuelles Ausrichten der Achsen

• Der FB kann zum manuellen Ausrichten der Gantry-Achse verwendet werden. Dafür muss bei vorhandener Kopplung der Regler freigegeben sein (Kinematik-Status: WaitForSyncIn). Anschließend lässt sich durch xExecuteSyncIn eine automatische Ausrichtung der Achsen erreichen.

c) Diagnose

• Der Zustand der Gantry-Kinematik sowie mögliche Fehler werden angezeigt

• Für die Haupt- und Folgeachse (sobald verbunden mit Gantry) werden die aktuelle Position und Drehzahl sowie die wichtigsten Zuständen und Statusmeldungen auf einen Blick angezeigt

Abbildung 4: Übersicht Funktionsbaustein GantryManualControl

5) Verwendung der Gantry-Achse

Für die Benutzung kann beispielsweise der FB L_MC1P_AxisBasicControl genutzt werden, der mit der Hauptachse verbunden wird:

a) Beim Starten des Homings in der Hauptachse wird die gesamte Homing-Sequenz – wie in der Gantry-Kinematik eingestellt – durchgeführt.

b) Die Bewegung der Gantry-Kinematik wird analog zu einer Einzelachsbewegung in der Hauptachse programmiert.